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Abstract— Cobots是连续地使用机器人的类 开发高保真度可编程序的variable传输 constraint表面。 Cobots消耗很少电能 ，既使当提供高产力量和他们的传输横跨各种各样是非常有效率的transmission比率。 Cobotic传输也有能力 to作为闸或变得完全地自由。 设计 Cobotic手控制器的and表现，最近a developed六程度自由触觉显示，被回顾。 This设备说明高力学范围和低功率 consumption可达成由cobots。 彻底的比较 the一个cobotic系统的出力效率对常规 提供electro-mechanical系统。机器人技术的Three关键要求使用为 prosthetics和修复是低重量，低功率 consumption和安全。 我们提出cobotic技术作为a 可能论及所有这些问题的transmission建筑学。 Cobots是运用nonholonomic限制的机器人 of 操纵 轮子 关连 相对 速度 mechanism链接。 cobotic传输连续地是a variable传输(CVT)在正面和阴性之间 ratios， 并且 能 关连 二 平移 速度， 二 rotational速度或者对平移的旋转的速度 velocity [1]。 我们最近介绍了Cobotic手 Controller (图 1)， a 供给动力的六程度自由 cobot和描述它的能力作为一个触觉接口[2， 3]。 通过本文路线，我们显示出， mechanical 建筑学 并且 传输 使用 在 Cobotic手控制器地址全部三在上面 机器人学的mentioned要求的弭补科和 rehabilitation.
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RCommon技术处理结构谐振已经命令输入成型、前馈prefiltering弹道的命令,filtering切口的控制信号。在这些方法、振动衰减是基于模拟动态。然而,频率、阻尼结构模式,以及等效惯性特性,会随着时间而改变,也可以作为一种功能的机器的configuration。这些问题被解决的增益调度和鲁棒控制器通过设计扰动的非线性摩擦模型和补偿与合理的亲密,而在饲料分析的基础上,提出了缓解象限故障的运动反转。转矩波动,造成不准确的扭矩交货,也可视为一个函数的矩电动机位置、指挥、补偿控制器。干扰策略可以弥补改编,剩下的干扰是无法预测的模型,通过使用。也提供了较强的抵抗扰动适应驱动参数变化,感知和抵消作为等效干扰在适应网络带宽。
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车削机床机床工具被广泛用于工业，以生产各类机械零件。有些是一般用途的机器，和其他人用来执行高度专业化的操作。使用最广泛的机床是普通车床，它提供了一个旋转轴的主要原则的议案，同时适当传授饲料动议的工具。的工件，必须牢牢掌握，经常在一个夹头。酒吧也可举行collets ，其中包含一个分裂套管推或拉对锥面。工件形状的尴尬往往是由螺栓的面板。包含的启闭机制的驱动器，通常将改变齿轮和变速驱动器。长期工件支持他们最后提出了中心举行尾座。这个工具本身是一个工具举行后，允许设置工具的角度（横向和纵向） 。该工具后是安装在一个马车，而这反过来又获得支持的方式加工的床，确保刚性和免受震动。悬垂部分，停机坪的运输，可从事与饲料棒给予连续进给运动，或与丝杠切割的线程。很长工件的担保反对过度偏转的两个手指中心稳步休息休息或螺栓的车床床;后续其余贴近马车。有时工具后坐在复合刀架其中包括幻灯片，可以设置在任何角度，因此，圆锥表面可以通过手喂养工具。参观双向工具后可旋转约竖井，并允许快速变化的工具，在预设的立场，从而加快连续行动示踪剂或重复车床的设计制造形状不规则零件自动。基本操作这一车床如下。模板的任何一个单位或三维形状是放置在一个时段。阿导或指针然后继续沿着这条形状和其运动控制的切削刀具。重复可能包括方形或锥形，肩膀，半径，沟槽，蜡烛，和轮廓，工作，如电机轴，主轴，价值茎，活塞，杆，汽车车轴，涡轮轴，以及各种其他的物体也可以打开使用这种类型的车床。转塔车床的生产车床是用来制造任何数量的相同件。 螺杆机类似的建设炮塔车床，但他们的头上旨在保持和饲料长期酒吧的股票。否则，没有什么区别。 有些地方不太通顺，自己修改一下就OK了。
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常见的技术，以处理结构共振已命令输入成型，前馈prefiltering弹道命令，并陷波的控制信号。在这些办法，振动衰减是基于模型的动态。然而，频率和阻尼的结构模式，以及相当于惯性特征，随着时间的推移可能会有所不同，也作为一个功能的机器配置。解决了这些问题，通过增益调度和鲁棒控制器design.Disturbances如非线性摩擦进行建模和合理补偿的前馈接近，这缓解了象限故障的议案逆转。转矩脉动，导致不准确的扭矩传递，也可作为一个功能模型的电机位置和扭矩命令，补偿控制器。干扰的适应战略可以部分补偿剩余的干扰，这是无法预测通过使用一种模式。干扰适应还提供抗驱动器参数变化，其中取消了知觉和等同打扰的适应带宽。
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一篇机械英语论文 是关于 高速伺服的精度跟踪控制器设计 的 希望有份合理通顺并准确的翻译 如翻译得好还有追加分数 应付的Common技术结构共鸣有是塑造，控制信号的前馈弹道命令的prefiltering命令输入和山谷filtering。 在这些方法，振动衰减根据被塑造的动力学。 然而，作为machine’s configuration功能，频率和阻止结构方式，以及等效惯性特征，也许随着时间的推移变化并且。 这些问题通过获取预定和鲁棒控制器设计被论及了。干扰例如非线性摩擦可以塑造和补偿与在前馈的合理的严紧，缓和象限小故障在行动逆转。 扭矩波纹，作为马达位置和扭矩命令功能和补偿在控制器，导致不精确的扭矩交付，能也被塑造。 干扰适应战略可能部分地补尝剩余的干扰，不可能通过使用模型被预言。 干扰适应也提供强壮反对推进参量变异，察觉并且取消等值在适应带宽之内干扰。
